塔吊的发展历程可以追溯到 20 世纪初期。1900 年，欧洲出现了塔机专利，1905 年出现了塔身固定的臂架式起重机。1912 - 1914 年，近代塔式起重机的首批原型样机在西欧诞生，1923 年比较完整的近代塔式起重机被制成并用于建筑施工。20 世纪 30 年代，德国开始批量生产塔机并向外出口。1941 年，德国公布了塔式起重机工业标准 DIN8670，规定以起重力矩表示塔式起重机的起重能力。

二战后，欧洲各国面临城市与家园重建，庞大的建筑工程量促使新型塔式起重机得以研制，塔式起重机制造业也得到发展。1948 - 1949 年，联邦德国生产了一些起重能力在 100kN・m 以下的轻型塔式起重机，可整体折叠运输和自行架设。1955 - 1957 年，塔式起重机结构设计不断改进，大尺寸滚珠回转支承装置、水母式底架、小车变幅与分节式起重臂以及伸缩式塔身等得到应用，下回转折叠式塔式起重机有了很大创新，自升式塔式起重机也在此期间研制成功。

20 世纪 50 年代末期和 60 年代初期，随着高层建筑的发展，出现了采用不同顶升系统和按不同方式进行自升接高的塔式起重机，随后逐渐发展为三用或四用自升塔式起重机。60 年代，日本开始引进专利并自行研制高层建筑施工用塔式起重机，法国 Richier 公司研制出了外形接近现在平头塔式起重机的 X1290 和 GT 系列塔式起重机。同时，东欧国家和苏联等也开始研制与生产下回转折叠式塔式起重机。60 年代后的三十年里，塔式起重机朝着大型化、一机多用方向发展，广泛采用组装式结构，工作机构也采用了先进技术，如直流电动机调速、可控硅调速等。

21 世纪，塔式起重机的生产技术不断进步，性能不断改善，机构不断优化。传动机构调速性能更好、可靠性更高，很多公司的回转机构采用调压无级调速和变频无级调速方案。电子控制技术发展迅速，控制系统性能和精度愈来愈高。

中国的塔吊行业起步于 20 世纪 50 年代，通过仿制东欧一些国家的塔机来发展。1954 年，仿制东德的建筑师 Ⅰ 型塔机。60 年代，中国进入自行设计与制造阶段，研制了 25tm、40tm、60tm 等动臂式机型。70 年代，随着高层建筑增多，160tm 附着式、45tm 内爬式、120tm 自升式塔机等相继问世。80 年代，国家建设突飞猛进，建筑用的 250tm 塔机 QTZ250 应运而生。1984 年，四川建筑机械厂等联合从法国波坦公司引进塔机专有技术及生产许可证，大大缩短了与国外的差距，使中国塔机发展步入快行道。

90 年代，中国塔机行业蓬勃发展，无论是先进性、安全性，还是使用性能、技术性能等方面都有提高。进入 21 世纪，中国塔机行业继续发展，不仅在国内市场占据地位，还大量出口到国际市场。2008 年，中联重科研制成功当时中国动臂塔式起重机。2010 年，中昇建机重工有限公司自主研发的 QTZ3200 问世，扭转了中国大型建筑设施工程使用超大吨位塔式起重机长期依赖进口的局面。如今，中国已成为世界民用塔机的生产大国和主要需求市场之一，在国际市场上的竞争力也不断增强。